Cinemática directa

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.

Un ejemplo típico de estructura jerárquica sobre el que realizar éstos cálculos es un robot, formado por cuerpos rígidos enlazados por articulaciones. Se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Una pieza rígida A depende jerárquicamente de otra B si, para alcanzar la parte fija de la estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para calcular la posición de una pieza rígida de la estructura se deben calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende. Bibliotecas gráficas de uso generalizado, como OpenGL, están diseñadas para facilitar estos cálculos y llevarlos a cabo eficientemente mediante pilas de matrices.

La denominación de esta técnica se adopta en contraposición a otra técnica relacionada, la cinemática inversa, que consiste en calcular las transformaciones necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se coloque en una posición determinada.

Véase también


Wikimedia foundation. 2010.

Mira otros diccionarios:

  • Cinemática Directa — Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena… …   Enciclopedia Universal

  • Gráficos 3D por computadora — Imagen digitalizada de objetos de vidrio. Tetera dibujada mediante gráfico 3D …   Wikipedia Español

  • Mecanismo — Para otros usos de este término, véase Mecanismo (desambiguación). Mecanismo en movimiento. Se llama mecanismo a la maquina simple un conjunto estas, que a través de sólidos resistentes, elementos elásticos, etc, móviles unos respecto de otros,… …   Wikipedia Español

  • Skeletal animation — Este artículo o sección necesita referencias que aparezcan en una publicación acreditada, como revistas especializadas, monografías, prensa diaria o páginas de Internet fidedignas. Puedes añadirlas así o avisar al …   Wikipedia Español

  • Teoría cuántica de campos — Dispersión de neutrones. La dispersión inelástica de …   Wikipedia Español

  • Cine sonoro — Este artículo o sección necesita una revisión de ortografía y gramática. Puedes colaborar editándolo (lee aquí sugerencias para mejorar tu ortografía). Cuando se haya corregido, borra este aviso por favor …   Wikipedia Español

  • Mecánica del sólido rígido — Movimiento complejo de un sólido rígido, que presenta precesión alrededor de la dirección del momento angular además rotación según su eje de simetría La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio de sólidos… …   Wikipedia Español

  • Laboratorio de Análisis del Movimiento del Hospital Niño Jesús de Madrid — En este artículo sobre ciencia se detectaron los siguientes problemas: Necesita ser wikificado conforme a las convenciones de estilo de Wikipedia. Carece de fuentes o referencias que aparezcan en una fuente acreditada. Por …   Wikipedia Español

  • Revolución de 1968 — Manifestación en Helsinki (Finlandia) contra la intervención soviética en Checoslovaquia. Varios …   Wikipedia Español

  • Análisis dimensional — Saltar a navegación, búsqueda El análisis dimensional es una poderosa herramienta que permite simplificar el estudio de cualquier fenómeno en el que estén involucradas muchas magnitudes físicas en forma de variables independientes. Su resultado… …   Wikipedia Español


Compartir el artículo y extractos

Link directo
Do a right-click on the link above
and select “Copy Link”

We are using cookies for the best presentation of our site. Continuing to use this site, you agree with this.